우리 팀은 이런 일을 합니다

휴머노이드 로봇 ALLEX의 인지(Perception) 및 SLAM 시스템을 설계하고 구현합니다. 단기적으로는 모바일 플랫폼의 LiDAR·오도메트리 기반 SLAM, 저가형 센서 기반 안전 감지, Head 카메라 기반 3D 인지 모듈을 개발합니다. 나아가 이족보행 등 격한 몸체 움직임에도 강인한 Visual SLAM을 구현하고, 사람이 시선을 움직여 공 간을 파악하듯 목(Neck) 관절 제어와 결합된 능동 인지(Active Perception) 기반의 Spatial Intelligence를 완성하는 것을 목표로 합니다

주요 업무

• 모바일 플랫폼 위치 추정 및 SLAM 개발
• LiDAR + 휠 오도메트리(Wheel Encoder) + IMU 센서 융합 기반 Localization/SLAM
• 실내 환경에서의 강인한 상태 추정(State Estimation) 파이프라인 구축
• Functional Safety를 위한 안전 센싱 개발
• TOF, 초음파, Radar 등 저가형 센서를 활용한 단차·절벽(Cliff) 및 장애물 감지
• 센서 이중화 및 오감지·미감지 최소화를 위한 신뢰성 확보 전략 수립
• 카메라 기반 3D 인지(Perception) 모듈 개발
• Head 카메라를 활용한 객체 6D 포즈 추정 (Foundation Pose 등 최신 모델 활용)
• Signed Distance Function(SDF) 기반 3D 공간 표현 및 재구성
• 조작(Manipulation)·모션 플래닝에 활용 가능한 실시간 인지 결과 제공
• 동적 플랫폼용 Visual Odometry / Visual SLAM 개발
• 모바일·이족보행 시 발생하는 진동 및 급격한 자세 변화에 강인한 VO/VIO/SLAM
• 카메라‒IMU‒관절 상태(Kinematics) 융합 기반 전신 상태 추정
• 능동 인지(Active Perception) 및 Spatial Intelligence 구축
• 목(Neck) 관절 제어와 결합된 시선(Gaze) 기반 능동 시야 확보 전략 개발
• 시야 계획(View Planning)과 지도 작성·객체 인지의 통합
• 사람 수준의 공간 이해를 향한 인지‒제어 통합 아키텍처 설계
• 실기 검증 및 시스템 통합
• 실제 로봇 플랫폼에서의 센서 캘리브레이션, 시간 동기화, 성능 검증
• HW·Control팀과의 협업을 통한 인지 결과의 실시간 활용 체계 구축

자격 요건

• 경력: 실무 경력 3년 이상 (석사 재학·연구경력 인정)
• 학력 및 전공
• 학력: 학사이상
• 전공: 로봇공학, 컴퓨터비전, 컴퓨터공학 등
• 필수역량/업무경험
• C++/Python, ROS2 기반 실시간 인지 파이프라인 구현 경험
• SLAM, Visual/LiDAR Odometry, 센서 융합(Kalman Filter, Factor Graph 등) 실무 경험
• 카메라·LiDAR·IMU 등 멀티모달 센서 캘리브레이션 및 시간 동기화 경험

우대 사항

• 모바일 로봇 또는 휴머노이드/족형(Legged) 로봇 실기 인지 개발 경험
• Foundation Model 기반 인지(6D Pose Estimation, Open-Vocabulary Detection 등) 활용 경험
• SDF, NeRF, 3D Gaussian Splatting 등 3D 표현(Representation) 연구·개발 경험
• Active Perception, View Planning, Gaze Control 관련 연구 경험
• Functional Safety 관련 개발 경험 (안전 등급 센서 활용, ISO 13482 등 안전 표준 이해)
• GPU 가속(CUDA, TensorRT) 기반 실시간 추론 최적화 경험
• 관련 분야 논문 게재 실적 (RSS, CoRL, ICRA, IROS, CVPR, ICCV 등)

기술 스택

• 언어: C++, Python
• 프레임워크: ROS2
• 알고리즘: SLAM, Visual/LiDAR Odometry, Kalman Filter, Factor Graph
• 센서: LiDAR, IMU, Camera, TOF, 초음파, Radar
• 우대: SDF, NeRF, 3D Gaussian Splatting 등 3D 표현, CUDA/TensorRT 기반 실시간 추론