우리 팀은 이런 일을 합니다

휴머노이드 로봇 ALLEX의 전신 제어 시스템을 설계하고 구현합니다.

고자유도 팔·손뿐 아니라 모바일 플랫폼과 이족보행, 상체를 포함한 전신 동역학 기반 제어를 수행하며,

운동학/동역학 해석부터 실시간 제어기 구현, 실기 검증, 양산 신뢰성 확보까지 전 과정을 주도합니다.

또한, 리더–팔로워 시스템 간 리타게팅(Retargeting) 및 샘플링 비동기 환경에서의 정밀 모션 동기화 제어를 포함한 원격 제어(teleoperation) 및 상호작용 시스템을 개발합니다.

주요 업무

• 운동학·동역학 기반 제어 알고리즘 개발
• 기구학 모델링, Redundancy 포함 최적 제어 설계
• 마찰모델, Nonlinearity 및 Dynamics 모델링 및 실시간 제어기 구현
• 로봇 전신 통합 제어 (Full-Body Control)
• 상체·하체·이족보행·모바일 플랫폼을 포함한 통합 모션 제어
• 고자유도 손(Hand) 및 다중 서브시스템 간 협조 제어
• 물리적 상호작용 및 안전 제어 로직 설계
• 임피던스/어드미턴스 제어, 접촉 기반 상호작용 제어
• 안전 제어 로직 및 한계보호 시스템 설계
• 통신 기반 실시간 제어 인프라 개발
• EtherCAT 기반 저지연 제어 네트워크 설계 및 구현
• 실시간 경로 계획 및 on-the-fly 재계획 기능 모션 플래닝 Library 구축
• 리타게팅 및 원격제어(teleoperation) 알고리즘 개발
• Similar / Dissimilar Kinematics 구조 간 동작 매핑
• 리더–팔로워 시스템 간 모션 정밀도 유지 및 비동기 샘플링 보정

자격 요건

• 경력: 실무 경력 3년 이상 (석사 재학·연구경력 인정)
• 학력 및 전공
• 학력: 석사 이상
• 전공: 로봇공학, 제어공학, 메카트로닉스
• 필수역량/업무경험
• C/C++, ROS2, RTOS 실시간 제어 구현 경험
• 고자유도 로봇 제어 및 센서 융합 경험

우대 사항

• 휴머노이드 제어 실무 경험
• EtherCAT 기반 고속 제어 및 안전 제어 경험
• 고정밀 시뮬레이션 환경 구축 능력

기술 스택

• 언어: C/C++
• 프레임워크: ROS2
• OS: RTOS
• 통신: EtherCAT 기반 저지연 제어 네트워크
• 제어 기법: 임피던스/어드미턴스 제어, 모션 플래닝, 리타게팅